民國81年大家對「腦性麻痺」症狀幾乎完全陌生，許多患者甚至找不到原因被安置在家中從未出門，當時有一群家長、相關領域專家及社會人士於是組成了「中華民國腦性麻痺協會」。
民國81年6月21日假國立台灣師範大學禮堂舉行協會成立大會，並推舉前歷史博物館館長、台北市教育局長毛連塭擔任第一屆理事長，會務於焉展開，並陸續舉辦一系列之社會關懷活動與服務工作，逐步擴展至就醫、就學、就業及權益倡導等方面。
因深感早期療育對腦性麻痺孩童的重要性及影響，86年推動成立國內第一所專為腦性麻痺孩童提供服務的「財團法人台北市私立同舟發展中心」，服務0-6歲幼童，除每日各項治療並給予生活自理、教育、認知及團體相處的訓練，也為孩子學前啟蒙以及進入小學的教育做準備。
89年開始辦理電子小舖—電腦職訓班，提供腦性麻痺就業服務，並於91年5月在披荊斬棘的困境中正式成立電腦工作小站—庇護工場，提供腦性麻痺人士一個庇護性的訓練與工作場所。由於服務身心障礙者就業成效良好，100年成立「身心障礙者就業服務中心」，繼續提供優質之服務。103年承接台北市社會局「臺北市大同發展中心」日托機構，並採用「以家庭為中心」模式，提供腦性麻痺0～6歲兒童與15～45歲成人的日托服務。
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